尧是黄帝的玄孙，帝喾的儿子。不过在帝喾死后，继任部落首领帝位的并非尧，而是尧的长兄挚。挚在帝位上九年的时间，深知自己并不善于如何管理一个部落，所以便禅位与自己的弟弟尧。
就这样尧在20岁时，成为新的天子，定都平阳。
尧在积累了一定管理经验后，便建立了国家政治制度，这是中国历史上第一次建立比较系统的政治制度。
虽然尧做了天子，但是他并没有打算将天子之位传给自己的儿子，所以便向四岳（诸侯之长）征询继任天子位的人选。四岳便向尧推荐了舜，因为舜非常孝顺，即便是父母再虐待与他，舜仍旧对父母坚守孝道。
尧将自己的两个女儿娥皇与女英都嫁给了舜，来考察舜的品行与能力；
结果舜确实没有尧失望，尧年老时便禅位于舜。
到了舜晚年的时候，又听从四岳的建议，禅位与大禹。
大禹接受舜的禅位后，在诸侯的拥戴下，正式即位，以阳城为都城，国号为“夏”；而大禹便是夏朝的第一位君王，至于尧的儿子丹珠则是被大禹分封与唐国，舜的儿子商均则是被大禹分封与虞国。
大禹被称之为与伏羲、黄帝比肩的圣贤帝王，大禹在时，禅让制仍旧存在。大禹也一直在找寻一位贤能者继任君王之位，于是便看中了大业。
大业不仅帮助大禹治水、处理夏朝的事务，而且为夏朝立下了赫赫功勋。
然而可惜的时，大业在大禹之前便去世了。
若大业能够活到大禹去世之后，便是板上钉钉的夏朝第二位君王。
大禹为大业的去死感到十分悲痛与惋惜，但对于此时的大禹来说最要紧的便是找寻下一位贤能者，大禹看中了大业的长子伯益，所以便派人去请伯益出山。
伯益也是帮助大禹治水的功臣，除此之外，伯益还帮助大禹开垦荒地、发明凿井技术、对叛乱的三苗族恩威并施；而且伯益在跟随大禹一起治水的时候，将自己的所见到的珍花异草、奇灵异兽等都记录下来，这些都成了后来《山海经》的素材。
但是大禹此举遭到了儿子启的不满，若是按照嫡长子继承制，启作为大禹的长子理应继承君王之位。然而在当时尧舜的禅位制深得人心，只有禅位制选出的君王才是正统。
但是启不甘心，并不想父亲辛苦得来的江山随意让给别人。
所以便趁着大禹还未找到伯益、父亲大禹病危时，直接任下朝第二位君王；正式开启“家天下”。
伯益本就是颇有贤名，父亲大业又是大禹认定的禅位继任人，而且：
伯益的祖父业父是黄帝的长子少昊帝的曾孙
伯益的祖母女修是颛顼帝的孙女，而颛顼帝是黄帝的孙儿
伯益的母亲女华是少典氏，而少典氏在当时也是望族
伯益的妻子姚氏，是舜帝的女儿
大业去世后，大禹便给大业的几个儿子封了姓：
其次子仲甄，被赏赐偃姓，封地在六（安徽六安）
其长子伯益则是继承了少昊帝的姓氏“嬴”，成东夷部落首领。按照禅位制，伯益继位也是理所应当的，但是启继承了大禹的位置。
启虽然继位，但是他破坏了禅位制传统，所以其继承王位的合法性受到质疑。在启继位后，第一个提出反对的便是扈氏部族，启自然早已料到会有部族反对自己，所以启毫不犹豫出兵，将扈氏部族大败。
启此举，就是为了告诉天下人：禅位制已经成为历史。
启此举传到了伯益的耳中，伯益便就继位的事情直接向启递交了挑战书。
启集结军队便向东夷进发，启与伯益之间争夺君王之位的战争过程并没有具体的史料记载，但最终的结果毋庸置疑：启战胜了伯益，稳坐下朝第二位君王之位。
启病逝后，毋庸置疑将自己的王位传给了儿子太康。
从大禹到启，从启再到太康，彻底结束了禅让制，向后世子孙正式开启新的制度——世袭制。
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